机器人变位机由多个关键部件组成，每个部件都具有特定的功能，以实现机器人的***位置控制和运动。以下是机器人变位机常见的组成部件：

1. 驱动系统：驱动系统负责提供动力，将电能转换为机械动力。它通常由电机和减速器组成，用于驱动机器人关节的运动。根据具体应用需求，常用的驱动系统包括步进电机、直流电机和伺服电机。

2. 关节：机器人变位机通常由多个关节组成，类似于人的手指或手臂的关节。关节使机器人能够执行各种复杂的动作和姿态。每个关节由电机、减速器和传感器组成，以实现***的角度控制和位置感知。

3. 末端执行器：末端执行器是机器人变位机的末端部件，负责执行特定的任务。末端执行器可以是夹具、工具或吸盘等，根据具体应用需求定制。它们与机器人的其余部分相连接，以夹取、装配、加工或移动物体。

4. 传感器系统：传感器系统用于感知和监测机器人的环境和状态。关节传感器可以用于测量关节的角度和位置。力传感器可以检测施加在末端执行器上的力或力矩。视觉传感器可以提供环境感知和目标定位。其它传感器如激光传感器、接触传感器等也可能用于特定应用需求。

5. 控制系统：控制系统是机器人变位机的大脑，负责接收和处理指令，计算运动轨迹和控制信号，并将其发送给驱动系统。控制系统通常由主控制器和运动控制器组成。主控制器负责整体系统的协调和决策，运动控制器负责执行具体的驱动控制。

以上是机器人变位机中常见的组成部件。具体机器人的配置和设计可能会因应用需求、厂商和技术等因素而有所不同。